R911298371伺服驅(qū)動器/力士樂REXROTH
相關(guān)數(shù)據(jù)：
在自動化設(shè)備中，經(jīng)常用到伺服電機，特別是位置控制，
   大部分品牌的伺服電機都有位置控制功能，通過控制器發(fā)出脈沖來控制伺服電機運行，
   脈沖數(shù)對應(yīng)轉(zhuǎn)的角度，脈沖頻率對應(yīng)速度（與電子齒輪設(shè)定有關(guān)），
   當一個新的系統(tǒng)，參數(shù)不能工作時，設(shè)定位置增益，確保電機無噪音情況下，盡量設(shè)大些，
   轉(zhuǎn)動慣量比也非常重要，可通過自學習設(shè)定的數(shù)來參考，
   然后設(shè)定速度增益和速度積分時間，確保在低速運行時連續(xù)，位置精度受控即可。[2]
4.1 REXROTH力士樂伺服驅(qū)動器資料下載位置比例增益
設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。
設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。
但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負載情況確定。
4.2 位置前饋增益
設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，
位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，
容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應(yīng)特性時，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%
4.3 速度比例增益
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。
參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載值情況確定。
一般情況下，負載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。
一覽：
1、設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；
2、設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)；
3、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負載情況確定。
位置前饋增益
1、設(shè)定位置環(huán)的前饋增益；
2、設(shè)定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越??；
3、位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩；
4、不需要很高的響應(yīng)特性時，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%。

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